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La città di Massa, che oggi conta quasi 70000 abitanti, si estende da un piccolo nucleo medioevale prossimo alla rocca, circondato dallo sviluppo urbanistico cinquecentesco, verso l'attuale Marina.

Benché lo studio archeologico dell'area abbia confermato come la zona fosse abitata già nel Paleolitico e nel Neolitico, come per altri centri della Toscana, si ritiene che l'abitato di Massa abbia origini romane approssimativamente risalenti nei primi secoli d.C. La città nasce lungo la via consolare Aemilia Scauri che risaliva la costa del Tirreno fino a raggiungere Luni; in alcuni documenti dell'alto medioevo, infatti, prima si nomina una "Taverna", lungo il fiume Frigido, che tuttora attraversa Massa, e più tardi, nel 882 d.C., si fa specifico riferimento ad un borgo detto di "Massa Prope Frigidum".
La posizione all'estremo nord della Toscana, farà di Massa una città dalla storia a sé stante nei confronti degli altri maggiori centri toscani; infatti l'essere praticamente ai confini tanto con la Liguria quanto con l'Emilia Romagna, e per così dire schermata dall'influenza diretta di Firenze per l'interposizione a sud di Lucca, farà si che Massa riesca a sfuggire nel Rinascimento all'attrazione esercitata dalla Signoria della Famiglia Medici.
Dopo lo sviluppo seguente alla decadenza della città di Luni come sede vescovile, Massa dall'800 fino a circa la metà del XV secolo conoscerà prima la guida del Ducato di Modena e della famiglia degli Obertenghi, poi più volte quella di Pisa, di Lucca e per breve periodo anche di Firenze.
La famiglia Malaspina, che segnerà indelebilmente la storia di Massa anche dopo l'unione con il casato ligure dei Cybo, ne prende il controllo nel 1442 con il marchese Alberico I.
L'epoca di maggiore sviluppo è segnata dalla figura di Alberico Cybo, figlio di Lorenzo Cybo e Ricciarda Malaspina, che a partire dal 1553 provvede a valorizzare al meglio le risorse del territorio, prime fra tutte le cave di marmo sulle Alpi Apuane, ed a fondare quella "Massa Cybea" che oggi rappresenta il centro storico massese.
 

La gestione politica e degli affari interni si mantiene più vicina a quella di stampo europeo che agli esempi degli altri centri Toscani fin quando nel 1741 il casato dei Cybo si unisce con quello dei D'Este, tramite il matrimonio fra Maria Teresa Cybo ed il Principe Ercole Rinaldo D'Este.
Benché in seguito la duchessa abbia provveduto a regolamentare il commercio del marmo, a fondare tanto un ospedale nella struttura dell'ex convento agostiniano quanto l'accademia di Belle Arti a Carrara, l'aver preso dimora con il marito a Modena la allontana irrimediabilmente dalle sorti della città.
Dopo la rivoluzione Francese i primi anni del XIX secolo sono segnati, dal governo napoleonico del Principato di Lucca guidato da Elisa Baciocchi, che a partire dalla demolizione della pieve di San Pietro, di fronte al Palazzo Ducale, a favore della realizzazione della "piazza imperiale", oggi nota come "Piazza Aranci", determina un'importante trasformazione urbana del centro cittadino.
Dopo il Congresso di Vienna, Maria Beatrice D'Este torna alla guida di Massa varando un vasto progetto di opere pubbliche, che prevede la realizzazione di strade, ponti, chiese, un nuovo acquedotto ed un ospedale, tuttavia la dinastia degli Este, sarà definitivamente allontanata dalla città intorno al 1859, quando gli abitanti per plebiscito decidono di unirsi al Regno di Sardegna.